EV3をラズパイのゲームパッドからインターネット経由で操縦してみた。(その3)

今日はいよいよEV3をインターネット経由で完全に動かします。

なお、EV3のロボットのモデルはこの記事と同様にTRACK3Rをこの例では使用します。このモデルに限らず、ラージ・モーターを左右に2個使用するものであれば同じコードが使えます。

また、TRACT3Rではミディアム・モーターを使って球を発射したりする機能もありますので、これを操作する機能も付け加えてみます。ミディアム・モーターは右側の人差し指で押せるボタン(右側前面上部)を利用します。

まずはPublisherであるラズパイ側のコードです。

カンマで区切って一行のメッセージに3種類の数値を書き込んで送っています。

次に、SubscliberであるEV3側のコードです。

カンマ区切りのメッセージをSplitで分割して配列に変換し、この配列からそれぞれの要素を抜き出してあてがっています。

以上のコードを動作させてみた動画をYouTubeにアップしましたのでご覧ください。

目標を達成することができました!これに以前の記事でも紹介したWebカメラを搭載すれば、本当に地球の裏側からでも遠隔操縦することができると思います。

今日のところはこの辺で。☕️

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